引用15楼详细内容：

各有难度。我现在通过调试发现，像这样的工艺控制，已经是非常规传动速度调节器参数才能满足要求的了。因此，我改变了控制策略。两轴速度同步跟踪的那个被动轴，改成了转矩控制模式。然后，把主动轮转速实际值作为给定，从动轮转速实际值作为反馈。用DCC自己搭一个工艺调节器。这样，需要跟踪控制时，工艺调节器起作用，不需要跟踪时，传动系统起作用，非常好的兼顾了所有的控制需求。

S120，就是S120。使用方法复杂，但可以解决各种的非标控制需求。S120用的就是它的复杂特性。拿它作为一般传动，仅调速使用，太浪费了。也没必要。

引用14楼详细内容：

那还是有区别的，我们的系统是所有车轮的给定值都一样的。

引用4楼详细内容：

那你们这个系统的控制，是所有车轮同一个设定值？还是以一个轮子的速度实际值给各个从动轮？如果是前者，就与我的系统不同，如果是后者，就与我的系统相同了。

前者是考核所有系统速度调节器参数和特性的一致性。后者是考核跟随轮速度调节器的输入与输出快速响应。不一样的。前者是调节一致性问题，后者是响应指标问题。

引用1楼详细内容：

先睹为快！我们以前做的是货车的驱动系统，每对轮子上装着一台电机，齿轮传动，同步电机做得很小，直流的。看k版这种应用也类似，这种应用十分考验电机的同步性能，对驱动的要求相当严格。