引用4楼详细内容：

一般情况，先默认电流环优化辨识结果，把速度环调好。对于特殊情况才会去动电流环。

速度环追求：第一加速度动态过程的平滑性和尽可能地快速性；第二稳态过程的恒定不要有纹波；第三负载突变的动态速降宽容度。负载突变不要导致大范围的转速震荡波动。

另外，还要考虑系统惯性和摩擦的补偿。

今仅此而已。

引用2楼详细内容：

如果电流内环跟随不好，外环速度应该就调整不好吧。给定的电流达不到或者滞后，更会引起速度震荡。私以为电流那里的问题更为严重。速度环PI其实调整过，略有改善，无法消除。以前调试的时候也观察过电流跟随状况，速度波动，给定电流和实际电流吻合度还是比高。

引用1楼详细内容：

眼睛盯着电流波动了？你就没看到转速实际值也在波动吗？转速实际值波动，电流随之波动，没毛病。

你的问题应该是速度环的调试，没有做好。

个见。