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发布于 2022-03-16 15:57:15
9楼
不要羡慕。稍微了解一下理论。
当A轴走x=1个脉冲的时候，B轴走y=1个脉冲，那么它两走出来就是45度斜线。
当A轴走x=1个脉冲的时候，B轴走y=kx+b个脉冲，那么它两走出来就是斜线。
当A轴走x=1个脉冲的时候，B轴走（x-a)^2+(y-b)^2=R^2中的y个脉冲，那么它两走出来就是圆弧线。
等等。
插补第一种比较简单的方法，叫逐点比较法。比较的是理论位置和当前位置，当前位置在理论曲线的外侧还是内侧。比较的结果是判断下一步是向那个方向走。一步一个脚印，一点一点，一个点一个点地比较，每一步只走一个脉冲或者不走。
怎么说呢？理解是对的，但仅仅是静态的一帧一帧分析，实际上运动控制必须把时间轴算进去考虑，也就是说把XY位置关系引入时间轴后转换为XY轴的速度关系，因为伺服电机或者步进电机的刚性，位置和速度可认为是等同关系。
你能理解动态称重吗？如果你硬是要认为静态称重才足够精确，那么地球的自转都要考虑到。
插补的“补”是什么意思？A点和B点之间是不是就不存在其它点了？一定会存在其它的点，有且无数个这样的点需要去补上。
还是那句话，虽有佳肴，弗食，不知其味。自己动作去实践，靠猜得不到啥的。
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