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回复：三菱PLC两路脉冲控制XY步进电机画圆

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看雪001

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钻石如何晋级?

发布于 2022-03-16 16:27:15

13楼

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以下是引用winter938在2022-03-16 16:15:23的发言 >12楼：

同画圆类似，计算出直线一定时间内的XY坐标增量，在这一定时间内输出相应的脉冲即可。这是一种粗糙的“插补”。之所以说它粗糙是因为就楼主的机械硬件来说X和Y的运动和理论运动轨迹偏差是可以控制在一个脉冲之内的，但楼主这种编程方式产生的偏差和圆的大小以及等分数有关，同样的等分数直径越大偏差也越大。补充张图片大致说明一下插补。

以下是引用看雪001在2021-09-27 22:17:56的发言 >6楼：两个相垂轴合成一个...

引用6楼详细内容：

两个相垂轴合成一个圆弧运动并不是我想探讨的主题，如何用两个旋转轴合成一个直线运动轨迹？

按照四等分画圆，不可能是红色轨迹，也不可能是绿色轨迹，只会是白色轨迹。

两个关节轴合成直线轨迹，是反三角函数运算，需要下载反三角指令库，利用XY坐标求关节角度，它可能会得到2个角度值，也就是左右手必须指定。

大道至简，知易行难

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