嗯 刚看过 提点意见,不一定正确,错漏难免:

1:时间换空间:原帖应该是这个方案.即每进一次5ms中断计算一个Constant的速度步进量,然后同时给到两轴的速度引脚,这个方法不错,适用Smart捉襟见肘的空间.也有一个思路是空间换时间:开始缓存所有的速度数据到一个数组里去再定时读取. 而且第二种思路可能好:因为Constant速度步进量是没有计算和算计的价值的,这么"宝贵"的5ms实时中断里就为了计算一个Constant量得不偿失.这5ms实时中断里要进行最有价值的变量计算:读取编码器值/5ms得到的速度再滤波再和数组中的Constant量比较后前馈补偿,反馈纠偏.

2:圆弧结束后的最后一个或几个收尾速度值应考虑前瞻减速,当然速度整体较慢时可忽略

3:Man块组态的斜坡过渡应该会有抖动,放在OB1也有不妥,可在中断中直接用PLS或者模拟量速度给定

4:以前写过一个矩阵S型走位,可推广到开环的两轴动作伪插补画圆程序上,内存不够时可以先OFIFO预缓存第一象限的网格点,然后逐点将已走过的点替换成第二象限的网格点,以此类推,前瞻预缓存点位速度,这样计算时序可能小点.