说白了就是描点，点与点间的位移速度变化是不符合圆周运动规律的，只是相对变化比较小而已，所以如果应用于金属片激光切割，那么切出来的实际就是一个边上一连串烧糊了的圆形锯齿片。楼主的贴图，稍微放大点看就很明显了。

还有人讨论加减速度的问题，速度都控制不好，5ms发脉冲没法准确地控制运动轴的线速度的，楼主应该就是一个速度直接起停的，能做速度前馈吗？

有兴趣的看看聊聊，别当真，给儿子做个玩具没问题，工程应用得自己有个判断力，smart做出来的“插补”控制，想和T-CPU，SIMOTION，NC叫板？是这样吗？那这个人的内心的有多疯狂呀。希望，还是理智的。

保留这个帖子，是尊重楼主这样的对技术还有着深厚的情怀，我的发言是劝各位不用浪费太多的时间，要学也学点simotion或NC的算法，是吧。