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恭喜，你发布的帖子
发布于 2022-03-17 10:03:48
1楼
你的系统，收放卷都带有摆杆张紧轮位置传感器。用不到卷径参数。
所有摆杆位置，实际上代表了速度差。
它只需要速度给定+PID微调。
因为是拉丝，所以每道磨具的减径比（磨损变化）都是有限的，它就是PID的调节范围的限定。
收放卷都有最大最小卷径，这个就是收放卷的PID调节范围。
放卷以最大卷径为基准；收卷以最小卷径为基准，运行时由PID积分部分达到速度相同。
只要PID斜坡快于主给定斜率一倍以上，就可以达到跟随。
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