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恭喜，你发布的帖子
发布于 2022-03-17 10:12:13
21楼
各位有实践过吗？没有的话，找个机会搭建一个实验装置实践一下再来讨论吧！或者你觉得你的位置插补效果更优，把你的位置插补上传上来，我这边来实践做个对比。
纸上谈兵，才是累及三军，学，贵在知行合一。
嗯 实践才是好的.这样的平台以前搭建过开环伪插补步进堆积式"打印"运行流畅,有实现产品化;在PLC上次S灌胶走的是斜线开环伪插补,效果还行.
伪插补自己的定义是没工件头位置采样,没时序分层的位置坐标开环给定控制.
工件头位置的反馈采样时序,积分滤波时序,反馈运算时序,耦合插补时序应该分层.最内层的采样时序至少要到0.5ms及以下,积分滤波(反馈运算)时序1-2ms,耦合插补时序控制在4-10ms.
机器人适合做插补,也不适合做插补,在几个机器人(Staubli/EPSON/ESTUN)平台上实践过FTP文本插补数据读取曲线切割,简易的物料抓取,机器人的工件/工具坐标系下的插补精度不高,但满足一般消费品的精度需求.
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