哦，我说的是所有的PID调节都是在驱动中。用的是变频器内置的PID调节器。

不是PID的参数。指的是PID的斜率，它也是有斜坡函数的。默认是1秒（0-100%）

而生产线也是逐步升速的。有一个生产线的升降速斜率（例如：0-100%；15秒）

对于PID微调来说，它需要的调节范围是没有多宽的。意思是：磨具损耗的范围决定的；例如孔径磨大0.03毫米就要更换。因此，实际PID的调节范围是很小的。只要快于主给定的斜坡2倍就可以跟随响应。

而对于收放卷，是靠摆杆位置表示了速度差，而且最大可能速度差是已知的。（最大/最小卷径差）通常我使用5倍（生产线15秒，这个PID就用3秒）

PID输出是有限制的（放卷与收卷方向相反）例如：工字轮内卷径50；最大卷径80；那么收卷的PID输出限制为+10%，-40%。收卷的主给定为k*产线主给定线速度；k为产线出线速度折算到收卷电机轴转速（最小卷径）。

当收卷启动，而产线未动时，收卷最快也就（PID输出）10%的慢速，方便开始张紧。

摆杆张紧到达0位，PID输出为0，收卷自动停止。

当产线开始升速，收卷也同时升速，根据摆杆位置，积分会根据实际卷径，抵消按最小卷径给定值，达到平衡线速度。

拉丝的放卷我不使用动力，只使用可调整阻尼。因为动力放卷电机是处于发电状态。

分卷的放卷才会使用动力。而它是收卷的速度基准。