PID控制用过得次数不少，只是对于复杂的PID控制没有用过，比如PID串级控制，增加扰动信号，教科书上有各种PID的优化算法，但是很少看到有人将如何把这些算法与西门子PLC结合的讲解。

目前我有一个项目需要用到串级控制，用于污水处理曝气池的曝气控制，曝气池有两个指标曝气池内溶解氧（DO）含量和曝气池出口氨氮（NH4）含量，两种控制模式，一种为直接设定DO含量，也就是我们常用的PID模式，另外一种模式是设定NH4含量，动态设定DO含量，也就是用NH4 PID回路的输出值作为DO的设定值，但是我不知道NH4 PID的输出值需要怎么转换量程才能适合作为DO PID的设定值。

另外就是曝气量与进水量和水池液位（转换为压力）关系非常大，这个值是不是应该做为一个扰动信号加入PID中，还是将其作为一个比例系数添加到PID输入中。