西门子系统控制设备，手轮在摇动时轴发生抖动这种情况不知道其他坛友遇到过没有？

  我前几天就遇到过，用户刚更换手轮，品牌不同，但都可以应用到西门子数控系统上，安装上之后，摇动就有很大的颤抖，颤抖到什么程度呢？机床几乎发生共振。

  来到现场，我亲手试试了手轮，发现现象如描述那样，要是依据以前我会直接找机械人来调整机械，比如斜铁是不是紧了？润滑是否跟得上啊！但这次没有，因为曾经是好的，所以我直接从系统参数上考虑。

  首先，改变轴加速度，减小加速度，发现现象有好转，但是轴移动停止缓冲太大，于是，第一方案取消了，参数。第二方案，修改增益，增益的修改一定要谨慎，因增益影响跟随误差和KV因子，直接会影响插补。于是减小增益，效果有好转，但是依然不理想，不能为了手轮移动修改增益，我只是试试状态如何。毕竟自动和手动正常。于是，第二方案也取消了，参数恢复。接下来，参考笔记调整MD32420和MD32430，

 设置 MD32420定义JOG_AND_POS_JERK_ENABLE=1；

  然后改变MD32430 JOG_AND_POS_MAX_JERK 到合适的值。

不断减小32430的值，直到不颤抖为止，我的做法是5个一次改变，发现现象明显，当降低到一定数值时，抖动完全消失。效果较理想。记得，不要调整不要修改MD32440值。MD32440JERK功能,这个一调整可就乱了。

  这是调试的一点心得，希望能给各坛友借鉴，希望对大家有帮助！