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发布于 2022-04-12 13:06:13
6楼
至此，读取机器人当前值的测试就算完成了，证明基本上理解了UDP通信报文的数据结构和格式。
读取命令只需要固定的32字节标头部，而不需要数据部。如果需要控制机器人的动作轨迹、动作速度、到达点位和姿态等，就需要写入操作，也就是标头部+数据部。
比如，视觉引导、触觉引导机器人动作，就是写入机器人动作轨迹。下面我将以视觉拍照分析后的数据写入到机器人控制器的全局位置坐标值里为例，进一步说明数据部的构成。
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