西门子300PLC与汇川伺服电机、基恩士超声波流量计对管道流量进行PID闭环控制

西门子PLC（315-2PN/DP）通过以太网控制汇川伺服（IS620F）转速来调整管道流量，基恩士超声波流量计（FD-XA1）根据检测到的流量数据反馈给PLC，PLC通过PID运算来调整伺服转速，保证管道流量准确稳定.

在博途软件中调用FB41做PID控制，直接读取管道流量和设定管道流量输出值控制伺服转速，转速一下升到最高，一下停止，伺服工作很不稳定，后来改变策略，将反馈流量与设定流量均等比例缩放至0-100之间的值，输出控制量也是0-100对应0-3000转，PID控制正常，但是调试过程中还有俩个问题，1.在低流量的时候流量计没有显示，在低流量做不了PID控制，2.PID的反馈值一直在跳动，伺服转速变化不大，流量有很大的变化，导致PID控制很不稳定，一直有震荡存在，针对第一个问题，与厂家沟通后发现流量计有一个零切断流量，即小于零切断流量设定值，输出便都是0，修改零切断流量的设定值后，第一个问题解决，针对第二个问题，一开始以为是S7-300自带的FB41PID块的问题，更换自己编写的PID块后还是不行，转速的变化在1-2转之内，流量却在30-50ML的跳动，想了一下，感觉可能是流量计的变化速率太快，导致PID控制出现来回震荡，查看流量的采样速率，发现采样速率是500ms，更改为2.5s后重新查看PID输出情况，PID输出平稳，更改P和I 值，使其超调量和反应时间在可控范围内，项目结束。