有的人在提这个问题的时候，一般都想着有一些很简单的处理方法可以实现。我就是这么想的。不过我在找这种方法的路上，先用一些笨的方法实现了手头上的事情。然而，我确实比较笨，找了很久也未找到这个方法，一直在用笨办法。

就像上面我说到的小车来回移动的局部例子。小车一共有S1前进；S2前停留；S3后退；S4后停留，四种状态。在程序里面增加一个方向记忆，当按下开始的时候检查这个方向记忆，就可以一下子启动原来行走的方向。如果需要在极限位置停留5秒。当按停止按钮的时候mov计时器值到一个vw，启动的时候就可以知道5秒剩余多少时间。

如果S1和S2之间有一个S1.1中间停留；S1.2再前进。那么就要有一个记忆区分前进和再前进。因为这两个状态都是前不着边后不着店。

再假如处于S1.2再前进状态时停下来了，然后手动移动到S1状态的起点后极限开关。当再次按下开始时，你说应该进入什么状态？

一切都是记忆。再启动就把记忆拿出来，把现场信号加入判断，找出唯一适合的S状态，直接进入该状态。现场信号优先记忆信号。

当手动信号影响记忆的时候，还需要在手动动作时纠正记忆信号。例如两段速电机前进经过行程开关到达慢速区域，要转慢速。那么手动的时候应该在经过行程开关的时候一同修改记忆，当前电机处于慢速区。反向经过行程开关的时候也修改记忆，当前电机处于快速区。因为这个快速区慢速区的记忆会影响启动时自动的状态。

方法很笨，但是我也没有办法。