1、把实际位置作为PID控制器的输入值，需要达到的位置作为设定值。在定时中断块里调用PID_compact。

2、PID的输出是一个0~100的数，除以100变为0~1的小数，我们记为伺服阀控制比例P。

3、用SCALE_X指令，指令中的min为0（对应4mA），max为27648(对应20mA)，第2步的P值作为VALUE。若油缸运行方向反了，则在PID控制器的组态窗口修改为“反转逻辑控制”。

4、SCALE_X的输出作为模拟量输出值给伺服阀。

5、优化PID参数。

另外考虑到楼上大神们指出的上升和下降的PID不同的问题，我认为是不是可以还是用同一个PID参数，但是我们需要计算或者实测一个补偿量，这个补偿量应该是可以克服负载的重力影响，就把上下运动简化为了类似水平运动的控制。例如补偿量为2mA，则当需要上升时，在PID控制器输出的基础上，加2mA即可。我没做过试验，理论上或许可行。

请各位大神指正。