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回复：1200PID控制液压缸伸缩调节

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钻石如何晋级?

发布于 2022-05-13 22:16:35

12楼

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以下是引用手机用户20220323239664在2022-05-13 20:58:48的发言 >11楼：

根据您的提议我回复几点，讨论一下，技术小白有错误的地方多多包涵

您提到PID_compact 输出的是0-100的数，这是选择output还是output_PER因为我用output_PER连接PID监视时输出的是0-27648的数，即模拟量组态里和output相关的就是输出值上下限，所以想请教一下您不管是采用output还是output_PER可否通过设定输出值上下限来改变输出，即0-50%/50-100% 对应output_PER0-18324/18324-27648 这是我一直疑惑的地方因为很少有资料将PID_compact的输出问题
您提到的反逻辑控制，我看到的资料是正作用：偏差增大输出值增大反作用：偏差增大输出值减小
这个逻辑是对偏差的大小判断还是偏差绝对值判断呢即设定值为-15 实际值为0时选正作用还是反作用逻辑
根据楼上几位大神的一些建议，我目前的控制方法是：用两个PID_compact 先对上升/下降进行判断上升工况信号给PID1 下降工况给PID2 输出选择output_PER 输出的是一个0-27648的数对两个输出进行缩放输出值0-27648变成 0-18324和18324-27648 这样发送给伺服阀的信号就可以直接控制阀门的开和闭因为模拟量输出选择的是4-20mA的电信号伺服阀的控制也是4-12mA和12-20mA 这样给0-18324和18324-37648 的模拟量信号就相当于直接控制伺服阀口的转换但是也存在问题就是监视时 output_PER 的输出要么0要么27648 反思了一下控制逻辑应该没问题不知道是不是反控制逻辑的问题因为下降时设定值和实际值都是负数

以下是引用飞行1022在2022-05-10 19:22:23的发言 >10楼：1、把实际位置作为P...

引用10楼详细内容：

1、把实际位置作为PID控制器的输入值，需要达到的位置作为设定值。在定时中断块里调用PID_compact。

2、PID的输出是一个0~100的数，除以100变为0~1的小数，我们记为伺服阀控制比例P。

3、用SCALE_X指令，指令中的min为0（对应4mA），max为27648(对应20mA)，第2步的P值作为VALUE。若油缸运行方向反了，则在PID控制器的组态窗口修改为“反转逻辑控制”。

4、SCALE_X的输出作为模拟量输出值给伺服阀。

5、优化PID参数。

另外考虑到楼上大神们指出的上升和下降的PID不同的问题，我认为是不是可以还是用同一个PID参数，但是我们需要计算或者实测一个补偿量，这个补偿量应该是可以克服负载的重力影响，就把上下运动简化为了类似水平运动的控制。例如补偿量为2mA，则当需要上升时，在PID控制器输出的基础上，加2mA即可。我没做过试验，理论上或许可行。

请各位大神指正。

PID_compact 中output输出的是工程量，就是0-100，output_PER输出的是模拟量所以是0-27648