你这个是时域函数，建议您看一下对应 频域函数,也就是传递函数。传递函数方便看控制系统有哪些控制环节。

1. 这个是 微分环节后串联了一个一阶惯性环节，惯性环节也就是指数函数（时域）部分。加惯性环节的意义是使微分环节的输出值不立即输出，而是通过指数衰减输出。理论上理想的阶跃输入经过微分环节输出值是无限大，但在控制系统，达不到理想的程度，一般是比较大的值。如果直接微分输出，对PID的最终输出值来说会产生一个较大的跳变，容易引起系统的震荡。表现在系统的抗干扰能力较弱。

2. 加了惯性环节后，比如说，阶跃输入，微分环节后的输出值是100；经过惯性环节后，输出值在第一个采用周期不会是100，只会到比如说 60，在持续几个周期后总的输出值才会到100，这样能够使PID的输出值较为平缓。

3. 至于微分增益，从函数上看，TD/D_F是惯性环节的时间常数，物理意义是指惯性环节的输出值到达输入值（微分环节的输出值）的63.2%所需的时间。