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发布于 2022-05-14 09:24:00
7楼
D_F就是一个调节微分项输出强度的系数。
当D_F > 1时，对阶跃响应的初值微分项输出很大；且衰减快。
当D_F << 1时，对阶跃响应的初值微分项输出很小；且衰减慢。
可通过TD/D_F 这一项的值，调节微分项衰减的快慢。（当希望初始微分项输出大一些，又要保持衰减速率不变时，调大D_F的同时，要改变TD，保持TD/D_F值不变。）
当D_F=1时，上述公式就简化为简单PID 调节。简单PID的微分项输出的衰减不可调节。
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