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发布于 2022-05-17 18:55:14
4楼
我简单说一下情况。
PLC产生斜坡给定给装置， 我不知道这个是不是这个小凸起的原因。 但是现在预控是不太稳定的；
由于设备机械间隙大， 我考虑去掉预控， 测试没问题， 小凸起也消失了； 后来考虑用扩展斜坡S曲线+预控； 这时候发现 r60编程了一段一段的圆弧状。如图：
查了半天，最后才考虑是斜坡给定值产生的。 改会基本斜坡发生没有此问题。
最后查这个小凸起， 各种r参数跟踪， 看结构图。 实在是不明白为什么P1496>0就会产生这个小凸起。
范围基本上锁定在斜坡函数发生器这里， 因为r1119是正常的，但是r1150、r1170已经有了凸起。
再往下就没思路了。
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