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恭喜，你发布的帖子
发布于 2022-05-28 16:37:33
4楼
点评一下：
1）PID块应该在定时中断中调用，中断间隔应与采样周期关联，
2）应尽量直接使用模拟量在PID块的输入及输出
3）博途的模拟量都有映像区地址，因此在定时中断中使用模拟量，应采用立即访问外设的方式，即加上 :P
4) DISV参数称不上前馈，应该叫扰动补偿量，是有规律的扰动量（可被函数化）
5）前馈值（也就是开环值）一般是与PID输出值直接叠加的，也就是我们常说的前馈加PID微调
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