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发布于 2022-06-14 16:22:43
6楼
楼主我这面也遇到这个问题，行走减速至低速时，堆垛机轻微卡顿现象（猜测减速至低速时，上横梁和下横梁不同步，电机存在一定转矩所以造成卡顿）
G120行走变频器控制，开环控制，不带编码器
VF抛物线与矢量控制：矢量控制时减速阶段有卡顿感，VF抛物线模式没有问题；
矢量控制只做静态优化，没有做动态优化。
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