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积分法

基本概念：通过单位时间或单位数量内（默认2圈）材料长度量除以角度变化量得出。积分法是在速比法基础上演变而来，是通过计算一定周期内带材走过的距离与电机的弧度做比较得到卷径，受此影响，积分法计算出的速度有一定的延时性，但相比速比法卷径较为稳定，积分法的实时性与积分计算周期数有关。其计算公式如下所示：

其中，s为一个中断周期内带材走过的距离，φ为此距离所对应的弧度值。此方法相比速比法卷径较为稳定，有一定的延时性，与计算周期有关。

式中D：计算出的实际卷径，单位mm；

S：单位时间或单位数量内走过的材料长度，单位mm，通过对带材线速度积分得出；

φ：单位时间或单位数量内收卷（或放卷）轴转过的角度，单位度，通过对卷绕轴实际转速积分得出；

必须要有一个牵引轴或者外部编码器来反馈材料线速度V；这种计算方法可以最大限度的减少只处理单个值的干扰作用；积分清零瞬间计算出的值会有波动，需要对卷径输出做处理，否则可能会导致卷径突变；为了保证积分得出S和的准确性（特别是加减速时），定时中断周期不要过长；适合于连续运动，不适合于间歇式运动。不需要设准确的初始卷径，只需要大概值就可以。

下面这两个值不理解怎么算出来

S：单位时间或单位数量内走过的材料长度，单位mm，通过对带材线速度积分得出；

φ：单位时间或单位数量内收卷（或放卷）轴转过的角度，单位度，通过对卷绕轴实际转速积分得出；