谢谢楼上的两位兄弟。这个V90最终是被国产的立麦胜PMM6040代替了。这个PMM6040是驱动器-电机一体化的伺服系统，接口是Can Open。我给smart加了天津三格的PN-CANOPEN网关，提供了CANOPEN接口。

网关+伺服电机系统的总价格比V90稍微低一些，但本胖从来没用过CANOPEN的东西，就想接触一下。

结果就是还不错。立麦胜的电机颜值很高（跟松下的A6比），性能也很好，关键是立麦胜的服务好到超过想象！三格的网关质量也没问题，但服务比起立麦胜，就稍微差些了，好像全公司只有一个女工程师懂得设置，远程帮本胖设置好了，告诉本胖不要弄乱了。吓得本胖到了也没敢重新设置。

其实吧，这个网关的设置就是映射，把需要跟PLC通讯的参数映射到SDO、进一步对应到IQ地址。