其实这是垂直运动机构的普遍现象，只是因机械设计的差异，表现得明显不明显而已。

在轴已经做过优化的前提下，

举个例子，丝杠传动机构，小导程，蜗轮蜗杆减速机，大减速比，电机功率足够大，惯量比合适，抱闸动作迅速，有可能肉眼就根本看不出有丝毫得下坠。当然，什么都逃不过编码器的检测，几十上百个脉冲可能都很正常。

太过明显的下坠，轴的优化是否能够通过？，无非就是减速比不够大，电机不够大，而负载又过重，惯量比不合适了，抱闸的配合赶不上重力加速度的作用了，其实这对抱闸也是极其不利的，磨损厉害，而启动时电机也容易过载，频次高了电机就会过热。

总之比较麻烦，控制上影响精度，容易静态偏差报警，另外机械的意外地较大幅度运动也是不安全的因素。

机械设计是主要因素。

电气上，改改抱闸动作的逻辑顺序会有比较好的作用，但普通的伺服只能靠PLC来实现，无非就是晚打开早闭合，抱闸在电机使能时闭合，也会有磨损。

不能0速悬停的就更不要谈了。