关于题目，我记得曾经有过这类的讨论与分享。在开环的转矩控制中，r79往往设定的值与实际轴转矩之间差距很大。因为它是通过计算获取最小误差的。而其中的计算参数都是未知的。比如说，功率因数是随转速，温度，负载大小而变的。再比如说，电机的机械效率也是这样，是变化的。还有内部的摩擦阻力也是未知的。等等。因此如果不装轴转矩检测传感器，很难实现开环的转矩设定与实际值准确一致。

不过，话说回来了，开环的轴转矩控制有它的好处。第一，没有安装传感器的机械测力结构繁琐；第二开环控制具有简单快速控制特性，无需闭环的调节过程。如果要是能做到给的准，那不就帅呆了吗？哈哈。

我最近做的一个机械惯性系统，得到了启发。r79是可以通过电机传动系固定的机械惯性，通过测试它的斜坡加减速时间，进行标定、计算、校正的。

M = J * dn / dt

M：电机输出轴转矩；

J：系统的固有机械惯量（已知量kg*m方）；

dn / dt：加减速度。

只要我们通过调整加减速的斜坡时间，即可得到一个加减速的平均变化过程。通过计算，即可得到不同的M轴转矩。而试验加减速的过程，记录参数r79，变频器的转矩设定监控平均值，就可得到不同M下，与转矩设定r79之间的对应关系。达到标定r79的目的。