因为我关注开环设定转矩r79与实际轴转矩M的对应关系，所以，以这个角度切入问题。不错，r79与轴转矩M之间的关系，主要是电机损耗标定。

但是本楼提出的标定问题，不仅仅局限于开环转矩给定的标定，它也可以针对电机轴系的转动惯量进行标定。通过固定的斜坡时间加减速，可以测取轴系转动惯量。为什么要关注电机轴系的转动惯量呢？因为它是传动控制的一个关键参数。准确的转动惯量，可以确定闭环控制调节器的时间常数。因为轴系旋转部件的不规则性，不好确定理论计算的准确性，而通过加减速的测试，通过装置的加速度和标定的M设定值，即可获取轴系准确的转动惯量。在机械结构设计上，转动惯量决定旋转轴的谐振频率。所以它为计算和解决旋转系在工作范围内，躲避共振点，提供有效和准确的计算参数。

电机轴转矩，轴机械转动惯量，以及旋转系的加速度，这三个物理量是我们传动控制的三要素。很重要哟。