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发布于 2022-07-24 18:11:51
3楼
伺服是一个系统，编码器是反馈单元，伺服的精度取决于编码器反馈的精度，增量编码器是在码盘上刻线的，2500线就是电机转一圈产生2500*2的脉冲，绝对编码器是使用格雷码盘，21位的就是电机转一圈有21个二进制的数，多圈的就是两个码盘，一个记录角度一个记录圈数，而且绝对编码器是直接读格雷码盘，不同的值代表不同的角度，没有重复的。绝对编码器也可以当增量编码器用。无论是什么方式控制，最终电机转一圈是要发送一个编码器数的脉冲（不使用倍频）。
通讯控制伺服，只需要设置好配置，发送位置，驱动器会计算好脉冲数。
脉冲型伺服：是不是可以这样理解，伺服不倍频的情部下，伺服收到的控制脉冲数要与编码器的脉冲1：1对比，一个对应一个，收到多少个控制脉冲就要收到多少个编码器脉冲。
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