引用14楼详细内容：

哦，是这样，因为我们在电机传动轴上有扭矩传感器检测，所以实时的轴转矩是可以监控的，然而，如果你对比了r79和r80的监控值与轴转矩传感器信号的监控值，就会发现它们之间存在的差距了。

在电机额定点附近，这种差距最小，离额定工况点越远，这种差距就越大。所以，总是在考虑，假如不装电机轴转矩传感器，能不能比较方便的找到r79，r80，与轴转矩之间的关系呢？

本楼的题意在此。就是想通过一种提前的预标定，把r79的设定值对应轴转矩的M。这样，开环的转矩设定值针对电机轴输出转矩而言，就是实时准确的了。

过去这种做法通常是用一台测功机对拖，标定r79的设定值，需要一台测功机作为条件。现在，试想能不能用一个已知的惯性轮来做这个标定工作。这样就方便多了。可操作性也很强。

仅此而已。

引用13楼详细内容：

没明白是什么意思。

M=J x dn/dt 不就是牛顿第二定律 F=ma 在转动系中的表达式么？

这里不包含任何损耗转矩、负载转矩呀。当匀速转动时，M=0。

而且r079是转矩设定值。

矢量模式要观察，也应该观察r080转矩实际值呀。

要是计算系统转动惯量，应该先采用速度模式，给出一个较慢线性的加速斜坡(dn/dt)，此时dn/dt等于某个常数。此时，观察r080转矩实际值：M=包含了系统转动惯量转矩+摩擦转矩。

稳速后，再按斜坡减速(dn/dt)；此时，观察r080转矩实际值：M=包含了系统转动惯量转矩- 摩擦转矩。

以上两值相加/2，就是系统转动惯量转矩。根据dn/dt就可以求出系统转动惯量。

动态优化就是这样求出来 J 的。