用1200控制磁导航AGV，我做过，说起来这还是我的第一个项目，模拟量控制电机速度，运动控制堪称完美。现在看看以前的程序，程序编写的惨不忍睹，就不展示了。

说一下运动控制核心吧，加减速控制：V=V0+at，进行匀加速，匀减速控制，AGV平稳加减速，启动停止很温柔。我看过别人的AGV速度没有匀加速，匀减速控制，AGV启动，停止挺猛的，噪音大，停止的时候都会咣当一声。

然后是AGV走直线，8位磁条扫描传感器检测磁条，偏离中心越多，调整轮子的速度差越大，进行调整。

当偏离到一定程度，比如磁条扫描传感器左右两边两个位置检测到磁条时，就认为进入了转弯。

转弯时，内外侧转弯半径之比就是内外侧轮子的速度之比，以这个作为基准，调整轮子的速度差，调整AGV。

总之就是，在中心时，左右两侧速度相等，偏离中心越大，差速越大。