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发布于 2022-07-30 09:45:47
3楼
说明补偿有问题呀：
1）静态补偿还是动态补偿
2）补偿的量是否计算准确
3）线材加速度是否过大，补偿计算是否过慢，导致补偿滞后
4）从静态建张到动态张力设定，张力给定值是如何变化的？阶跃吗？还是斜坡函数？
5）转矩补偿是基于模型的计算，是前馈控制，控制算法是否正确
补偿精准的化，张力开环也可以工作，实际工作张力是缓变的
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