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回复：如何减小启动瞬间过大的张力？

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我心依旧0705

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钻石如何晋级?

发布于 2022-07-30 22:54:41

4楼

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以下是引用Zane在2022-07-30 09:45:47的发言 >：

说明补偿有问题呀：

1）静态补偿还是动态补偿

2）补偿的量是否计算准确

3）线材加速度是否过大，补偿计算是否过慢，导致补偿滞后

4）从静态建张到动态张力设定，张力给定值是如何变化的？阶跃吗？还是斜坡函数？

5）转矩补偿是基于模型的计算，是前馈控制，控制算法是否正确

补偿精准的化，张力开环也可以工作，实际工作张力是缓变的

非常感谢 Zane 版指点迷津，明天准备重新做转矩补偿后再试试。

没动力的时候我就会想到你的笑。

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guzhang

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