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发布于 2022-07-31 13:39:11
5楼
开卷与收卷不同。
启动之前，是一个向后的张力，保持带材拉紧。
启动升速，要克服静摩擦（+），随后滚动摩擦转矩（+）和带材的转动惯量（+），同时还要保持反向张力（-）；直到转成稳速的反向张力（-）。
通常这些升降速过程，在驱动中是通过前馈预控实现的。前提是固定的转动惯量。
而这种开卷的转动惯量是变化的，因此，只有随时知道负载的转动惯量，在升降速过程中，转矩控制才能准确。
负载惯量和设定张力不同，在升速段，电机输出的转矩方向可能不同。大惯量的，急升速的，电机需要（+）转矩。
所以，电机的转矩是上述多个转矩的叠加。
没有张力传感器，也需要知道半径，才能算出当时的转动惯量。
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