Hi，这个要实测！

实测克服静摩擦转矩（转矩方向与转向相反）：

手动缓慢给出电机转矩，逐渐增大，同时通过调试软件观察实际转矩值：

当放带轮开始转动瞬间的实际值，就是准静态的静摩擦转矩。

它包括了传动系中所有静摩擦。

（可以用Trace记录，这个值一般不小；而且与机械设计结构有关。我们用汽动顶紧工字轮，每次基本一样；若是手动顶紧，全看工人手力了。）

实测转动摩擦转矩（转矩方向与转向相反）

无带材，顶紧后启动。分别测4个稳速（匀速）运转点的实际转矩值。

（最小转速 - 最大转速）记录；作图，这4个转矩实际值，通常呈现与转速相关的线性增长。（同样与上述机械设计有关。）

实测变速过程中的惯量转矩：（转矩方向与转速变化方向相反）

按照设计规定的斜率做（空卷的和满卷的，不带张力的。）

可以用Trace记录变速过程实际转矩值。然后作图，减去之前做好的滚动摩擦转矩。就是该斜率下的惯量转矩。

上述这些转矩值作用阶段不同，克服静摩擦的转矩，可能就在启动时，作用1-2秒。

滚动摩擦转矩，自始至终起作用；而变速过程的惯量转矩，仅在变速过程中出现。且与转速变化方向相反。

所以要测速。根据转速、转速变化给出转矩。