这是“破事”？发动机台架性能试验，特么我干了快40年了，这破事。（捂脸）

从图看，小扭矩下扭矩调节器设计的水平太差了。另外，你问使能前后，为什么轴转矩实际值会不一样？这可是原理问题哟。没有使能，电机没电，轴相当于空转，自然传感器是近似直线，如果不为零，说明轴对中有误差，加上电机转子轴承摩擦阻力，所以会有很微弱的转矩。正常。而使能接入后，电机带电，尽管转矩设定值为零，但因为磁场阻力的作用，导致轴转矩就是不为0，大约也是电机额定转矩的2-5%吧。但你这个波形显示转矩实际值是纹波的，也就是等间距的震荡。这是调节器对小扭矩的控制水平问题。

假如，你能把最小轴转矩控制在1%设定值为稳定。就可以满足实际使用需求了。

还不知道你的S120用的是伺服模式还是VC模式。因为S120不管是伺服模式还是VC模式，P1300 = 21都可以。楼主用的是哪种呢？