这个问题其实很简单！将r482当成Sint32就好。在此纠正LZ的一个说法，反转过零后，第1个数不是4,294,967,296（16#1 0000 0000）而是4,294,967,295（16#FFFF FFFF），如果将其解析为Sint32就是-1，第2个数是4,294,967,294（16#FFFF FFFE），将解析为Sint32就是-2，以此类推，直到2,147,483,648（16#8000 0000）将解析为Sint32就是-2,147,483,648；再继续反转，下1个数是2,147,483,647（16#0FFF FFFF），将其解析为Sint32就突变为+2,147,483,647，再下一数为+2,147,483,646，直到3，2，1，0。正转则反之。

所以针对这种断电复位零，且存在正反转的情况，只要编码器转过相对零位不超过2**n圈都好处理。

n的计算方法：对增量编码器一般细分数（正弦波编码器为11位，方波编码器为2位），单圈分辨率10位1024居多，这两部正弦波编码器共21位，方波编码器12位，再扣除一个符号位，正弦波编码器支持的n为10，方波编码器支持的n为19，即可以区分正弦波编码器正反转1024圈，可区分方波编码器正反转524288圈。