引用6楼详细内容：

加载电机反馈的实际转矩没有参与到闭环的计算当中，大周期不太可能是电气上的问题。我想机械上面应该解释的通，但就是不懂啊。

另外这种没有很大滞后的应用，闭环PI参与就够了吧。

引用5楼详细内容：

从PLC报文中的转矩实际值没参与变频器的转矩输出吧？

从Trace来看。如果开环还出现这样振荡，那就得检查变频器的参数设置的是否合理了。

传感器有延时，那就需要PID调节加入微分环节（超前校正）。

引用4楼详细内容：

感谢y版的关注！

两竖直虚线应该反应的是大周期的频率吧。因为是通过电压模块采集，扭矩传感器至PLC的采集时间确实较慢，大概在220ms左右，而PID采样、计算则是ms级。

我想PID计算采样速度远远比采集速度要快，PID上应当是没啥问题。另外在开环下，2000rpm左右也是存在大周期的。

引用2楼详细内容：

仔细看你第二张图的两竖直虚线。

从传感器反馈到加载电机转矩实际值，貌似PLC中的闭环响应过慢了。

你觉得呢？