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发布于 2022-08-16 12:39:25
5楼
你为什么不能当前脉冲数和高计当前值比较？每毫秒比较一次。用这个差值算pls频率。然后向大整数取整。有频率有差值，还发不了脉冲？而且脉冲串的持续时间自然地小于1毫秒。下一个1毫秒不会脉冲冲突。
你竟然直接用频率？有1个脉冲差值就发一个脉冲。0个差值就不发脉冲。多好啊。
1.横坐标是主轴编码器的脉冲，用HSC4计数，脉冲数从0加到3600，到达3600时清零，又从零开始计数。主轴编码器从零加到3600时，从轴刚好走10000；纵坐标是从轴的速度；
2.编码器脉冲数大于等于1时，从轴（Q0.0）开始跟随主轴运动。
3.编码器的脉冲从0到800是加速，从800到2800是匀速段，从2800到3600是减速段。
4.根据梯形面积、底边，算出高；根据高和加速段底边算出加速度a；
5.根据第4步算出每毫秒的面积差，面积差等于脉冲数，
6.计算频率，PLS发出。
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