楼主。有没有做过modbus通讯控制伺服走定位？伺服内部多段位定位或者实时定位。

这里有个通讯时序要求。

先发出位置数据，速度数据，加速度数据等必备数据。

然后等这三个通讯任务都完成了之后……

观察伺服是否完成上一次定位，

然后发出定位执行指令，

如果无需采纳伺服意见，那么这一个定位的指令过程就完毕。

此期间多次读写多个数据。

有的伺服在发出定位执行指令之后还要经过伺服一些不知道什么时间，才可以发出下一次的位置、速度、加速度的刷新需求（这仅仅是即时定位的需求。内部定位可以轮流写入位置1位置2两组寄存器进行人工缓冲。台达伺服专门有两个高速通讯缓冲专门轮流接收来自通讯的定位数据。而富士a smart伺服则有即时定位功能。）

在这种使用情况，必须采取有条件轮训。如果用你这种架构做这个事情，修改是否方便？

其中，读写驱动器软IO这一读一写两个指令就要很频繁。并且必要时，要个按照上述时序去读写。平常时候又需要省下一写不必要的读和写，以节省轮训周期。

因为这个伺服在连续定位，可能另一个伺服很休闲。这个休闲的就不必每次都写软输入点数据。反过来的时候，又轮到休闲这个要重点关注。

我想不出什么好的方法。这个类似可编程动作次序的编写的要求。用可编程去引导读写的调度。

有10个步骤，我想这时候1836792这个顺序。那时候9876054321这个顺序。