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发布于 2022-08-18 22:23:05
13楼
别提面积了好吗？面积是曲线下方的积分。高阶和低阶怎么比较？都不同维度的。好好的凸轮表查表位置值跟当前脉冲值比较。差值就是脉冲数。
这样了，你能回答以下两个问题吗？
第一道题：编码器在180度的时候理想应该一共输出多少个脉冲？
第二道题：假设编码器当前值是X，输出脉冲当前总数是Y。你能写出Y=f（X）这个函数吗？
请作答。
这就是凸轮曲线方程。任意一个编码器值都可以算得应发脉冲数。每一毫秒差多少发多少。这次0.5个脉冲没算进去，下一次差值自然增加了0.5，自然补上。
1.编码器一圈1000，高计的计数倍率X1，180度时为500pulses，500对应的凸轮曲线面积就是理论要发的脉冲；根据Y=f(X)可得到理论上要发的脉冲。
2.Y=f(X)
根据S=1/2*a*t^2，
t为X，a是直线的斜率，
根据a=v/t，t已知，根据总面积可求得V，最后a可求得。
a、v都求出，则S可求得；
3.我发的是理论的相对脉冲，并没有和当前值作比较（q0.0脉冲）。
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