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恭喜，你发布的帖子
发布于 2022-08-18 22:43:44
14楼
我看你是前面后面都是属于加减速区间吗？你编码器基本定速运转吗？所以你要在凸轮上做加减速？如果是这样的话，这段加减速应该是非工作曲线。并且方程就不是一个，而是三个。分段函数。
这个……。S=1/2*a*t^2是匀变速，还有中间水平直线这段呢？
你每毫秒计算一次这个函数与当前脉冲数比较就是了。差值就是现在要发的脉冲数。小数点强制舍弃强制进位都可以。
不建议你在脉冲上面做加减速。而是在伺服上做加减速。但前提是这两端两段是非工作区，一旦到达水平线，应立即切换增益到大刚性运作。伺服有能力做加减速就让伺服做，你只做脉冲同步（同时）可以了。
一切都是我的想法。我上面太主观了。不好意思。
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