加速度不是直接作用到控制器上。在控制器之前还有一个环节---确定定位曲线，就是根据输入的定位位置、最大速度、加速度和减速度（这些参数都是通过外部输入设定）来计算位置设定值P(t)和速度设置值V(t)（这个速度设定值就是前馈），然后位置设定值P(t)再和实际位置反馈进行PID控制器的计算后得出速度输出，这个速度输出和刚才的前馈速度设定值相加后，再给到驱动器。

这里会涉及到运动控制的相关知识，如果有兴趣的话，建议可以先在网上搜索运动控制（伺服控制）的相关资料学习一下，所有相关的基础理论都是一样的。

对于前馈，我们只需要了解的是，如果可以预先知道控制器输出端的信号对于目标值的变化规律，那么可以根据目标值确定初始输出并直接加到控制器输出，这样可以明显改善系统滞后现象。