谢谢之前各位大神的回复。我这两天测试了一下。结果向各位大神汇报。

我的机械结构，是两个驱动轮之间绷了一个钢带，钢带和驱动轮之间可以理解为没有打滑。我的主要目的是想让1#驱动轮带正向力矩做速度控制，而2#驱动轮设定速度为0并做力矩限幅，当1#驱动轮向前走时，钢带带动2#轮前进，由于2#轮速度设定为0，此时2#轮电机自动输出反向的最大限幅力矩。

1、仍按之前的伺服模式控制，从机实际力矩仍然会超过限幅力矩，限幅力矩13NM，力矩波动1.3NM。

2、使用矢量模式控制，从机表现一样。

3、主机使用软化功能，从机的表现没有明显变化。

4、两个电机在伺服模式下，主动轮的速度波动的千分比，随速度的提升而减小，但在中间某个速度时会突然变高。而两个电机在矢量模式下是速度波动的百分比稳定的减小。

我就纳闷了，不明白为什么从机实际力矩会超出限幅值，且波动较大，我觉得这是影响我主机速度稳定的一个重要因素。