你的系统如此这种配置，是不是因为现场需要？比如说钻机的控制工艺，我不是这行的，所以不知道。比如说这个系统有没旋转中启动运行电机的情况？再比如，这个并联驱动的主从控制系统，有没有带载启动的情况？有没有从机变主机的转换？等等。

单纯的理解主从控制并联驱动，如果仅仅是一种单一运行，确实从机有无编码器无关紧要。但是假如这个系统是带负荷大范围转速变化和工作，而且还有其他的控制需求，那可就不好说了。

简单地说，假如系统运行中操作了使能禁止（或者OFF2），那就会出现主机有转速，从机转速为0，两台电机的状态就不一致了，两电机旋转中再启动时，出力也是不一样的。如果这样的状态不影响你现场使用，那就没事，否则就是问题。

另外，如果一个VC，一个SLVC，启动过程两台电机的出力也是不一样的，有可能会影响现场的正常运行。一般情况，主从控制，两台电机的控制模式一致是合理的。因为它不仅仅考虑两电机并联驱动是稳态运行，要考虑整个工艺的过程一致性。这里不仅仅是两电机在一个闭环控制系统的一致性，还有两台驱动器状态的一致性作为支持呢。

至于第四个问题，还是看书吧。对于基础知识，要通过阅读教科书去理解。在论坛上所听到的都是只言片语，现在比较流行的话，管这叫碎片知识。嘻嘻

个见，仅供参考。