问题1：请问任工，扭矩波动比较大如何处理？而且扭矩的精度想要提高有没有快捷的办法？

关于这个问题，我一般首先是要搞清楚扭矩波动的原因。比如说，波动是来自于信号噪声的影响？是闭环调节的自激震荡？是显示的波动？还是闭环控制稳态下的波动？等等。

怎么查扭矩的波动呢？利用西家传动的监控软件STARTER，trace录波功能即可。通过对扭矩信号的实际值和设定值，在静止状态和在线恒转矩调节的稳定状态，看看它们的波形，就能知道问题在哪了。然后是什么问题就解决什么问题。

有些时候，针对扭矩波动的，人们的注意力会紧盯着扭矩闭环调节器参数不放，调来调去也没任何好转。原因就是问题的根源根本就不是调节器参数的事，而是有其他原因。所以，是什么问题，一定要搞清楚再说。

如果就是认为，扭矩波动是闭环控制的参数问题，它反映的现象是什么？应该是有规则的周期震荡，也就是调节过程，扭矩实际值跟随扭矩设定值不收敛。或自 激震荡，或发散。这种现象才要去对扭矩调节器的参数进行整定。而如何整定？就要根据现场的具体系统和具体工艺来决定了。而不是纸上谈兵。

说扭矩精度，关于这个问题有两种情况，一个是显示精度，一个是控制精度。显示精度取决于传感器和检测单元的分辨率，控制精度，取决于调节器的调节特性，一般的PI调节器，是误差系统，所以扭矩的调节精度就是设定值与实际值之差。只要采用了PI调节器，并且保证其稳态纹波尽可能小，稳态精度可以很高。这是体现调节器的控制水平了。