在五轴加工程序中，除了要给出刀尖点的位置（X,Y,Z坐标），还要给出刀具矢量。

矢量是有长度有方向，这里关注的是刀具方向。

定义刀具方向的方法有：

直接给出旋转轴角度 A.. B.. C..

RPY角A2，B2，C2

欧拉角A2，B2，C2

前倾角和侧倾角LEAD=.. TILT=..

笛卡尔矢量A3, B3, C3

其中第一种定义刀具方向的方法是与机床结构相关的，即用此法编写的程序通用性差，无法用在其它结构的五轴机床上。

后面4中定义刀具方向的方法与机床结构无关，即用这4中方法编写的程序可以用在其它五轴机床上。

下面举例说明，不同方式定义刀具方向，使刀具最后姿态一样：

1. 直接角度编程

WORKPIECE(,"C",,"BOX",112,0,-100,-80,0,0,-100,-100)

T="FR_10"

M6

trafoof

g0 z100

g0 x0 y0 a0 C0

z0

traori

g01 x0 y0 z0 a-54.73153117 c-45 f180

toframe

g01 z=-180

m0

g0 z10

trafoof

m02

2. RPY角编程（MD21100=0，顺序Z（C2）, Y’(B2), X’’(A2)）

N10 WORKPIECE(,"C",,"BOX",112,0,-100,-80,0,0,-100,-100)

N20 T="FR_10"

N30 M6

N40 trafoof

N50 g0 z100

N60 g0 x0 y0 a0 C0

N70 z0

N80 traori

N90 g01 x0 y0 z0 a2=0 b2=54.73153117 c2=45 f180

N100 toframe

N110 g01 z=-180

N120 m0

N130 g0 z10

N140 trafoof

N150 m02

3. 欧拉角编程（MD21100=1，顺序Z(A2), X’(B2), Z’’(C2)）

N10 WORKPIECE(,"C",,"BOX",112,0,-100,-80,0,0,-100,-100)

N20 T="FR_10"

N30 M6

N40 trafoof

N50 g0 z100

N60 g0 x0 y0 a0 C0

N70 z0

N80 traori

N90 g01 x0 y0 z0 a2=-45 b2=-54.73153117 c2=0 f180

N100 toframe

N110 g01 z=-180

N120 m0

N130 g0 z10

N140 trafoof

N150 m02

4. 前倾角和侧倾角(程序不太完善)

N10 WORKPIECE(,"C",,"BOX",112,0,-100,-80,0,0,-100,-100)

N20 T="FR_10"

N30 M6

N40 trafoof

N50 g0 z100

N60 g0 x-10 y-10 a0 C0

N70 z0

N80 traori

N90 oripath

N100 cut3DF

N110 LEAD=54.73153117 TILT=0

N120 g01 x0 y0 z0 A5=0 B5=0 C5=1  f180

N130 LEAD=0 TILT=0

N140 trafoof

N150 toframe

N160 g01 z=-180

N170 m0

N180 g0 z10

N190 m02

5. 矢量编程

WORKPIECE(,"C",,"BOX",112,0,-100,-80,0,0,-100,-100)

T="FR_10"

M6

trafoof

g0 z100

g0 x0 y0 a0 C0

z0

traori

g01 x0 y0 z0 a3=1 B3=1 C3=1 f180

toframe

g01 z=-180

m0

g0 z10

trafoof

m02

不足之处，忘大家批评指正！