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发布于 2022-09-02 16:44:47
3楼
如果是传统意义上的主从控制（主的电流给定同时做为从的电流给定，从只是转矩或者电流闭环）电流不一致，说明从跟随主有延迟。或者主、从中有一个电流不受控，本身的电流闭环有滞后。
因而，我个人感觉编码器联接不好，更多的表现应该是速度波动，电流波动，而不是电流不一致。
不过，楼主解决了问题，原因，我不太明确。
确实编码器联结器有间隙就会出这个故障，这不是第一次出了，已经是第三次了。重下载荷，一、二象限转换延迟，主从不一致（我观察过，拔掉OP1S，LED 在I II 之间切换很快）。我感觉增加主电机P200滤波时间，也能解决这个问题。
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