我要是楼主，不是已经有硬件了嘛？那我就两个方案都试试，自己练练手，同时比较一下两种方案对我来说，更适合哪种。

同步控制，没问题。但同步控制在小车运行的动态变化时，他们的状态怎么保持一致性？比如说，加速过程，两电机的状态都能保证在电动状态嘛？再比如说，减速过程，两电机的状态都能保证在制动状态吗？稳态运行，同步控制OK，没有异议，但动态过程能保证吗？怎么保证？

主从控制，貌似小车的动态过程，状态一致性没有问题。但是稳态时，能保证两电机的状态一致行吗？怎么保证？这就是事儿。

由此，不管是那种控制结构，我想都会有各自的问题要考虑吧？嘻嘻，既然是CU320了，能不能考虑动态过程是一种模式？稳态过程是另外一种模式？这样就大大降低了控制工艺的难度。但新的问题是，两种状态的转换怎么能做到无缝转换呢？我认为这样的控制用DCC比上位的PLC更有利。底层的转换是快速连续的，没有迟滞性。

再说加速和减速小车的前后倾倒问题，主从控制是可以互换的，谁主谁从任你转换嘛。

总之，传动控制，虽然现场的实际情况会有千变万化，但控制系统的控制方法可以随机应变，以满足实际控制需求。

个见，仅供参考。