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恭喜，你发布的帖子
发布于 2022-09-13 17:02:23
1楼
机构问题已经解决。被控电机为异步伺服电机，通过倒相序，解决了速度运行不匹配问题，具体原因无法查找，可能原因为给定的速度指令与外部编码器测量速度方向相反，伺服内部计算程序出现错误，具体计算过程无法探究，有路过大神麻烦指点一二。
另外，在机构正常运行后，sensordata.velocity速度与给定速度相同，但在trace功能里，采集的sensordata.velocity速度图像还是和以前一样，这个问题也无法理解
，总之，封闭的控制系统，越复杂，越难理解
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