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发布于 2022-10-01 23:10:47
4楼
我没注意过滤波器的使用，就是针对P1496的设定和P342的设定。加速预控对阶跃速度给定下，抑制动态到稳态的拐点超调，这个是非常明显的，但是由本楼分享内容可知，它变化太快会带来输出扭矩的震荡，我在实际使用中还发现在速调饱和状态的扭矩限幅控制时，小信号下扭矩容易波动。
因此这个加速度预控功能一般用于速度控制，用于转矩控制时，最好减小其强度或关闭该功能。
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