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恭喜，你发布的帖子
发布于 2022-10-02 15:29:49
8楼
如果转速给定一次性给定到目标转速，就会产生一个固定的加速预控力矩，r1518 就是平直的。启动加速的过程中，如果出现振荡的话，肯定是速度调节器输出振荡导致的。如果系统还要求高动态，高性能的话，可能就会去压榨电机过载能力，如果输出力矩限幅到了，转速环的积分环节就会被冻结，积分分量的出力就不变了。这是所谓的“积分分离调节器”。就得想办法让速度调节器输出稳定，又不减少动态性，碰上惯量失配（Inertia Mismatch)的，刚性又很差的，就得加大那个平直的加速预控力矩的滤波，让它平缓的去扭麻花儿，别让它来回弹起来，然后尽量把转速环往更高动态性去调节。如果加了滤波效果还是欠缺，再加点初始圆弧效果也会好很多。慢慢地压榨这个系统的动态极限。注意安全，大惯量比的容易断轴。
这篇分享帖，我很受教。多年以来，我对直流传动的加速度预控没做什么工作，就是自动辨识以后，激活这个功能就行了。挺好使。抑制超调的效果也很明显。但是交流传动里这个加速度预控的功能，一直不太会用。效果也不明显，所以基本是在关闭状态使用。因为没有影响我现在的使用，所以也没过多注意关注它。
不过，从模拟时代到数字时代，我所应用的闭环传动控制系统，非常喜欢使用这个加速度预控功能。只是在交流传动里，特别是MM440系列以后，没有很好地使用起来。
此楼共享，很有收获。关键词：大惯性比，加速度预控信号滤波。
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